Миранда е петият по големина естествен спътник на Уран. Открит е през 1948 г. от холандско-американския астроном Герард Кайпер в обсерваторията във Форт Дейвис. Носи името на дъщерята на Просперо от пиесата на Уилям Шекспир „Бурята“. Като алтернатива се употребява означението Уран 5.
Единственият апарат, посетил Миранда, е Вояджър 2, който премина през урановата система през януари 1986 г. По време на наблюденията е заснето южното обърнато към Слънцето полукълбо на спътника. По добро стечение на обстоятелствата Вояджър преминава близко до Миранда и заснема необичайната ѝ геология.